无人机飞控数据模拟及飞行场景仿真采购意向公告

采购内容：1.无人机飞控数据模拟及飞行场景仿真软件（含源代码） 1套； 2.仿真软件使用说明书（含主要功能函数使用说明） 1套。

采购数量：1套

主要功能或目标：在无人机实装上进行飞控逻辑验证时，机上飞控计算机、无线电高度表（2台）为实物，其余与飞控计算机相交联系统均采用数字仿真方式实现，以达到在地面模拟无人机飞行过程的目的。验证系统如图1所示，通过高度表标校设备模拟产生与高度变化相关联的射频信号，模拟起降阶段HR的动态变化；空速等外部传感器信号由仿真场景驱动产生相应数据，通过RS422总线等方式动态注入飞控计算机；同步采集舵机和动力系统的控制信号（RS485\RS422），在仿真计算机中形成“飞控在回路”的飞行场景半实物仿真闭环。 图1 验证系统原理框图 通过构建上述验证系统，可实现以下飞控逻辑功能的验证工作：采购内容为软件，硬件由甲方提供 1.高度类型自动切换功能 在至少有1台高度表正常工作条件下，无人机起飞爬升或者下滑着陆时，当HR上升或下降至一定数值时，飞控计算机会自动切换高度类型。通过上述验证系统，可实现该功能的验证。 2.飞行阶段自动转换功能 无人机的飞行过程分为多个阶段，不同飞行阶段采用了不同的控制策略，将无人机置于特定的飞行阶段，以验证相关飞行控制律。无人机在自主控制模式下，利用标校设备模拟HR处于不同的高度，以验证无人机是否正确转入相应阶段。 3.起降阶段纵向飞行控制律 无线电高度表的发射天线和接收天线安装在无人机机体特定部位上，高度表测量的无线电高度和升降速率是收发天线所在的位置对地高度和升降速率。当无人机有一定的滚转角和俯仰角时，测得的高度和升降速率与无人机的真实高度和升降速率存在偏差，在使用数据前需要折算到无人机重心处和铅垂面内，折算后的升降速率进入组合滤波算法，得到补偿后升降速率，再进入控制律计算。验证时，在地面模拟飞行阶段高度变化，通过地面站遥测状态数据或根据飞参记录数据检验飞控是否准确可靠。 4.高度表余度管理 通过改变标校设备输出状态，使其中一套或两套高度表失去距离跟踪（模拟测高故障），验证余度管理功能是否正常。 5.高度相关故障处置策略 利用标校设备模拟高度表系统出现故障或受到干扰时导致高度跳变、高度丢失等现象，通过检验无人机飞控系统的响应，验证其对相关故障的处置策略是否合理、有效。

需满足的要求：根据研究室科研项目研究需求，拟在某型无人机上采用原位半实物仿真方式，完成高度相关飞控逻辑的验证工作，现需采购无人机飞控数据模拟及飞行场景仿真软件（简称飞控仿真软件）一套。 通过可编辑的飞行场景产生实时的高度信息提供给无线电高度表标校设备（甲方提供），驱动其向无人机高度表输出随飞行场景变化的模拟回波信号；同时仿真模拟飞行过程中机上其它传感器数据（如空速、位姿等）经总线接口（甲方提供）给无人机飞控系统，实现无人机在地面的模拟飞行，并实时获取飞控计算机的输出数据（如舵机和动力系统控制说明等）；最后，基于上述各类数据，推算无人机飞行轨迹和姿态变化，并以3D形式动态呈现出来。通过上述工作，验证无人机高度相关的飞控逻辑是否正常。