| 技术参数及配置要求 | 功能需求：
1、运行环境：双臂协同完成实验样品的基础取放，辅助完成部分实验操作，如试管、烧杯等取放。
2、可自主导航到任意位置，通过视觉判断，实现垂直高度移动用灵巧手抓取；
3、减少人力成本，提高工作效率；
4、减少实验动物和工作人员搬运损伤风险，增加安全性。
技术参数：
1 适用范围
1.1# 适用于稳定的移动抓取，通过自主导航等方式移动到指定地点，通过视觉判断被抓物体的坐标和姿态，控制机械臂通过手抓抓取物体；
2 底盘技术参数要求
2.1 外形尺寸（长*宽）：不小于940mm*650mm
2.2 升降范围：200-1700mm(±20mm)
2.3* 导航精度：不大于±5mm
2.4* 角度精度：不大于1°
2.5 移动速度：0-1m/s
2.6 旋转半径：0°（原地旋转）
2.7* 建图面积：不小于100000㎡
2.8 支持开发：ROS
2.9# 续航时间：不小于8h
2.10#电池类型：24V磷酸铁锂
2.11 底盘载重：不小于300KG
2.12*通信方式：TCP/IP
2.13*伺服精度：不小于1mm
2.14 满足平整度：≤3mm/㎡
2.15 电机功率：不小于750W
2.16 摩擦系数：不小于0.7
3 升降平台技术要求
3.1 最大升降速度：1m/s
3.2* 升降精度：1mm
3.3 控制方式：RS485/Can/TCPIP
3.4 限位方式：上下限位
3.5 断电记忆：上电归零
3.6* 升降载重：80KG
4 机械手臂及手抓要求
4.1 可双臂协同操作，也可单臂作业，单机械臂工作范围622-922mm,重复定位精度不低于0.02mm,机械手臂不低于6自由度，防护等级IP54, 最大移动速度不低于1m/s，最大加速度不低于20m/s2，以太网TCP/IP控制方式48V供电
4.2 机械手行程不低于50mm，加持力不低于100N，重复定位精度≤±0.2mm
,IP等级不低于IP65等级,支持EtherCAT，RS485、CAN、IO-Link等工业总线
5 视觉设备要求
5.1 感知距离：6cm-1m
5.2 分辨率：1080x720
帧数：60fps
5.3* 最小误差：0.2mm（@6cm）
5.4 视场角：92°x75°
5.5 IMU：板载集成
5.6 Ai运算能力：不低于2TOPS
5.7 支持ROS1/2, Python
6 激光雷达设备要求
6.1 FOV：水平360°,竖直-7°~ 52°
6.2 点云帧率：10HZ
6.3 点云输出：200,000点/秒
6.4 反射率量程：40m@10%
6.5 近处盲区：不大于0.1m
7 通过性要求
7.1 对现有电梯新增改造梯控系统，可自主上电梯
7.2 新增改造现有门禁系统，搭配10套自动门机，可自主开门
7.3 WiFi全覆盖，改造网络信号弱点位置65处
8.* 图纸开源，代码开源，免费支持并协助二次开发 |
当前位置：
