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| 关于采购整车转向系统及智驾系统EMC试验机器人进口产品的需求公告 | |||||||||
| 关于采购整车转向系统及智驾系统EMC试验机器人进口产品的需求公告 我单位拟采购以下产品，因国内供应商无法满足需求，准备申请采购进口产品，根据相关规定，现将采购需求挂网公示，具体内容如下： 一、项目基本信息 采购单位：点击登录查看 项目名称：整车转向系统及智驾系统EMC试验机器人 采购数量：1套 预算金额：275万元 二、采购需求 （一）功能 整车转向系统及智驾系统EMC试验机器人基于汽车电动化、智能化升级的测试需求，用于完成乘用车、商用车的自动驾驶测试及电磁兼容测试。系统配置智驾系统EMC驾驶机器人，能适应电波暗室暗室100V/m测试场强环境，试验机器人精确地施入力/力矩给底盘制动、油门、转向装置，实现车辆底盘速度、加速度特性的测量和控制。试验车辆通过该系统，可以精确控制车辆的速度、加/减速度、方向盘转向动作，可以控制车辆以极高的准确性和重复性进行转向操作以及路径跟随控制。能实现与智能驾驶高速目标大型运载平台车、智能驾驶小型目标物运载平台车的多目标混合同步，实现多车，行人，自行车，踏板车的混合同步试验场景；各无人驾驶移动底盘、乘用类试验车、商用类试验车在试验机器人的控制下，能够形成闭环随动的高动态同步控制。此外，同步配置转向系统EMC试验机器人，能在电波暗室对车辆施加给定的扭矩开展汽车转向系的电磁兼容测试， 并实时监测转向角度，完成车辆行驶状态下的电磁抗扰性测试。 整车转向系统及智驾系统EMC试验机器人安装于被测新能源汽车，用于智能驾驶标准法规、电磁兼容法规试验项目测试验证及重卡、LCV、客车、轻卡等车型L2、L3、L4级别自动驾驶功能开发过程中的智驾功能道路测试，使测试可以快速的、精确、高重复性进行，并获得高质量的客观测试数据，满足中国、欧盟**** （二）技术指标要求 1符合标准： 设备应满足如下试验标准中的智能驾驶相关测试要求： GB 17675-2021 汽车转向基本要求 GB/T 20608-2006 智能运输系统 自适应巡航控制系统 性能要求与检测方法 GB/T 26773-2011 智能运输系统 车道偏离报警系统 性能要求与检测方法 GB/T 33577-2017 智能运输系统 车辆前向碰撞预警系统 性能要求和测试规程 GB/T 37436-2019 智能运输系统 扩展型倒车辅助系统性能要求与检测方法 GB/T 37471-2019 智能运输系统 换道决策辅助系统性能要求与检测方法 GB/T 38186-2019 商用车辆自动紧急制动系统(AEBS)性能要求及试验方法 GB/T 39265-2020 道路车辆 盲区**** GB/T 39323-2020 乘用车车道保持辅助(LKA)系统性能要求及试验方法 JT/T 1242-2019 营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程 GB/T 39901-2021 乘用车自动紧急制动系统(AEBS)性能要求及试验方法 GB/T 41798 2022 智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求 JT/T 883-2014营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法 JT/T 1242-2019 营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程 GB/T 6323-2014 汽车操纵稳定性试验方法 C-NCAP管理规则2022 附录C主动安全ADAS系统试验方法 C-NCAP 管理规则（2022 年版）附录C主动安全 ADAS 系统试验方法 FMVSS 126 Electronic Stabihty Control Systems---电子稳定性控制系统标准 NHTSA flish-hook---鱼钩试验（侧翻稳定性试验） Frequency Response - Swept Sine Method---连续正弦扫频输入试验 ISO/DIS740-2000 step steering angle input---转向角阶跃输入试验 Steering Catch---转向盘应答性试验 ISO 3888-1 Passenger Cars-Test Track for a Severe Lane-Change Manoeuvre-Part 1:Double-Lane Change---双移线试验 ISO 13674-1-2003.Road vehicle: Test Method for the Quantification of On-Center handling---转向中心区操稳稳定性试验 ECE R13 Uniform Provisions Concerning the Approval of Vehicles of Categories M,N and O with regard to Braking--- 0 型制动试验 ECE R10 Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to electromagnetic compatibility ISO 7401 Road Vehicles-Lateral Transient Response Tests Methods-Open-Loop Test Methods---侧向瞬态响应试验 EuroNCAP 2023:euro-ncap-aeb-lss-vru-test-protocol-v400 EuroNCAP 2023:euro-ncap-aeb-c2c-test-protocol-v40 2、技术参数： 2.1总体要求 2.2.1一般通用要求 (1)该系统应是一套全新的、未使用过的、功能完整，可正常运转的完整原装设备，包括每个详细构件或特殊部件及特殊功能。 (2)乙方所提供的设备必须是具有完整功能的试验系统，甲方所要规定的设备需求仅包含主要设备，若有设备未在设备需求中列出，但属于该试验系统具备完整功能的必要设备，乙方必须免费供货。 (3)该整车转向系统及智驾系统EMC试验机器人要求与ABD、Humanetics等国内外智能驾驶测试用移动运载平台车相匹配，应能兼容控制。 (4)设备所有表面应作相应处理，保证设备在给定的工作环境和工作条件下不会被锈蚀、腐蚀。 (5)应配设备专用存放箱子，且方便移动、运输。 2.2.2工作环境要求 设备工作条件应不低于如下要求： ①存放环境温度范围：不小于-20℃～+50℃。 ②使用温度范围：不小于-20℃～+70℃。 ③试验区域湿度范围： 90%。 ④工作条件：能适配车载电源12～36VDC。 2.2设备配置技术要求 2.2.1 整体要求 (1)应能开展智能驾驶系统及转向系统的EMC 试验，确保其在极端电磁环境下仍能满足功能安全（ISO 26262）和预期功能安全（SOTIF）目标。 (2)应能在暗室模拟环境的高压输电线、电机等产生的工频磁场（50/60Hz）环境下正常工作，用于验证智能驾驶传感器（如摄像头、雷达）及控制器在磁场干扰下的误码率和功能降级风险。 (3)应能与ABD、Humanetics等国内外智能驾驶测试移动运载平台车相匹配，能兼容控制。 (4)能同时实现转向、制动和油门操控装置三个通道的控制，能单独控制，也可以协同控制； (5)兼容性能：a、能与数据采集设备直接兼容使用，允许即插即用；b、能与RT3000等多类惯导设备兼容使用，允许即插即用； (6)操控系统能通过模拟输出、CAN输出等方式将采集到的信号同步发送至dewetron或dewesoft等通用数据采集器，信号至少包括如下：方向盘转角，速度或加速度；方向盘转角，速度或加速度；方向盘/转向柱扭矩；制动踏板位置或/力；油门踏板位置；车速；触发信号。 (7)纵向车速控制精度： 0.5km/h（（at 80km/h）； (8)侧向偏移量控制精度： 2cm（at 80km/h）； (9)路径跟随位置控制精度： 2cm。 (10)应满足各类自动驾驶测试场景驾驶需求，配置包含E-NCAP、C-NCAP及其他类自动驾驶标准法规试验项目测试场景库，并可自由添加自定义场景库。 (11)应满足智能网联汽车自动驾驶功能测试以及FCW、AEB、ACC、LDW、LKA等主动安全法规的相关测试。 (12)应满足L1、L2、L3、L4级别的自动驾驶封闭道路测试。 2.2.2转向系统EMC试验机器人 (1)设备应满足GB 17675-2021《汽车转向系 基本要求》EMC抗扰度测试规程条件下的使用要求，试验对象包括M类和N类车辆。设备可使试验对象方向盘左右反复稳定旋转，单次旋转总角度大于360 。旋转过程中，当方向盘转动阻力发生改变时，转向角度应发生改变。 (2)单次旋转最大总角度范围及角度测量范围： 1440 ； (3)角度测量及控制最大误差： ±1 ； (4)扭矩输出及测量最大范围： 20Nm； (5)扭矩测量及控制最大误差： 0.1Nm； (6)最大转向角速度： 300 /s； (7)角度和扭矩采样频率： 30Hz； (8)抗电磁干扰性能： 200 V/m； (9)设备在装车情况下进行整车EMC抗扰度测试，测试按照ISO 11451-2进行，测试频段20MHz～2GHz，测试场强 100V/m，测试过程中设备本身应工作正常，功能状态无偏差、各性能指标无降级。 (10)应支持扭矩控制和角度控制两种模式，其中角度控制模式支持最大扭矩自定义设定。 (11)应能通过扭矩控制模式或角度控制模式驱动方向盘，连续稳定运行2小时以上。设备在空载情况下，仍可连续稳定运行。 (12)应对车辆方向盘的扭矩曲线和角度曲线进行实时的记录、显示，支持历史曲线的查看及数据导出。 (13)应能根据GB 17675-2021《汽车转向系 基本要求》EMC抗扰度测试规程自动输出测试过程中的角度偏差数据，并可将结果以图片和文档的形式进行导出。 (14)应配置安装支架，安装支架易调节，并能够提够足够坚固的抗旋转限制，允许机器人安装后驾驶员驾驶车辆，驾驶员前方视野无阻挡。 (15)系统控制器应能安装在车内或试验室内，可通过光纤连接到暗室外光电收发器，通过光电收发器连接到控制电脑，通过控制电脑上的软件对系统进行操作控制。 2.2.3智驾系统EMC机器人 2.2.3.1制动操控装置 (1)最大制动力： 1300N； (2)电机类型：应采用组合电机控制制动和油门踏板； (3)最大速度： 1500 mm/s； (4)最大制动行程： 190mm； (5)制动力线性度： ±0.25% FS； (6)制动力过载能力： 120% FS； (7)制动踏板力误差 1N； (8)控制方式: 制动踏板操控装置应至少具备踏板位移控制、车辆减速度控制、车辆踏板力控制、制动管路压力控制4种模式； a.位移控制---来自作动缸或直接连接在踏板位移传感器的反馈； b.力控制---来自测量制动力传感器的反馈； c.减速度控制--来自车辆减速度时加速度传感器的信号: d.制动管路压力控制 来自模拟量输入信号的反馈； (9)反馈功能:能够接受其它信号并能够进行实时反馈功能，对制动机器人进行实时的修正和控制。 (10)安装方式： a.应提供座位上安装和座位下安装两种方式，一、通过座位框架安装到驾驶员座位上，不需要对车做任何改动，安装简单，易拆卸，安装位置可以进行调节，并安装后驾驶员可正常操纵车辆，适应规定车型的安装。二、提供座位下的安装方式，把踏板机器人安装到座位导轨上； b. 和油门机器人安装在同一支架上,并应提供适配乘用车、商用车的安装工装。 (11)其它要求：根据用户需要能够自定义试验，并且能够与转向和油门踏板组合使用来同步控制其他的参数（加速度、速度等）； (12)安全性：当发生紧急情况时，即使制动机器人处于工作状态，驾驶员也能够进行干预，确保有多重安全特性。 2.2.3.2 油门（电门）操控机构 (1)最大连续踏板力： 200N； (2)最大油门踏板行程： 125mm； (3)最大油门踏板速度： 650mm/s； (4)应提供闭环油门位置控制； (5)踏板操控装置安装后，驾驶员应仍有足够的腿部空间可随时对车辆进行控制，可随时激活踏板，驾驶员操作优先级别高于操控装置； (6)控制方式:油门踏板操控装置应具备踏板位置控制、车辆纵向加速度控制、车辆纵向速度控制、踏板力控制四种模式； (7)能设置提供闭环车速控制，闭环车速控制，能和制动机器人结合使用，实现下坡、紧急减速情况下的速度控制; (8)反馈功能:能够接受其它信号并能够进行实时反馈功能，对制动机器人进行实时的修正和控制。 (9)根据用户需要能够自定义试验，并且能够与转向和油门踏板组合使用来同步控制其他的参数（加速度、速度等）。 (10)安全性：当发生紧急情况时，即使制动、油门踏板操控装置处于工作状态，驾驶员也能够进行干预，确保有多重安全特性。 (11)安装方式: a.应提供座位上安装和座位下安装两种方式，一、通过座位框架安装到驾驶员座位上，不需要对车做任何改动，安装简单，易拆卸，安装位置可以进行调节，并安装后驾驶员可正常操纵车辆，适应规定车型的安装。二、提供座位下的安装方式，把踏板机器人安装到座位导轨上； b. 和制动机器人安装在同一支架上,并应提供适配乘用车、商用车的安装工装。 2.2.3.3机器人控制器 a.同一控制器至少能实现转向、制动和油门机器人三个通道的控制，每个通道控制单独控制，也可以协同控制； b.控制器与所选择的机器人能匹配； c.断电保护功能:该设备包括独立的电源，正常工作时，由整车发电机给电源充电;当系统遇到断电时，该设备会发出报警，并且仅用自带的电池组供电可以保证测试项目进行、数据保存，供电时间不小于1小时； d.包含启动按钮和闭环激活开关，有驾驶员失知保护功能；在发生危险情况时，可以通过使用紧急停止控制按钮，直接切换成驾驶员手动操作模式；紧急停止控制按钮响应时间: 10ms。 2.2.3.4机器人通信模块 (1)点节间通讯距离范围大于1000m。 (2)组网方式：应能采用mesh自组网，能自动寻找中间通信强度最好的节点做为中继桥接节点，成倍放大通信距离； (3)应能在场地边上或者高处架设固定的节点做为中继桥接点，成倍放大通信距离； (4)通信收发通道数量：双通道（双发双收）； (5)收发功率： 2W； (6)天线端口数： 2天线 (7)通信频段：L波段1000-1500MHz (8)数据带宽：＞50mbps @ 20MHZ 带宽 (9)接收灵敏度：不低于-110dBm @1.25MHZ带宽 (10)单网络最大节点数：＞100个 (11)应集成2路视频传输通道 (12)应集成1路音频传输通道，可做对讲通信使用。 2.2.3.5 路径跟随软件 (1)路径跟随控制软件模块应能通过学习真实驾驶员驾驶路径的方式创建路径，并保存该路径作为测试路径，同时支持对已存在的路径进行编辑。能够自动完成车道偏离预警功能（LDW）、拨杆变道功能（DCLC）、前碰撞预警功能（FCW）、主动紧急制动功能（AEB）等试验项目。 (2)用户可以使用软件自带的曲线段或模板自定义绘制试验需要的路径轨迹，并完成试验操作。 (3)应兼容以下品牌定位设备的数据格式：OxTS、ADMA、GeneSys和Racelogic等。 (4)具备通过软件设定，由特定路径引导进入特定的位置开始执行开环试验的能力。 (5)路径跟随功能应能够与制动及油门控制器、转向控制器组合控制，实现更复杂的控制测试。 (6)软件应完成车道偏离预警功能（LDW）、拨杆变道功能（DCLC）、前碰撞预警功能（FCW）、主动紧急制动功能（AEB）试验的路径跟随控制。（提供软件界面截图予以佐证） 2.2.3.6 同步控制软件 (1)可实现两车纵向距离的精确控制； (2)可实现两车横向相对位置的精确控制； (3)可计算测量得到两车横向相对距离，纵向相对距离，TTC时间，相对速度，相对加速度等数据； (4)可提供静态点、Synchro Lite、full Synchro三种种同步模式； (5)相对纵向距离控制精度小于10cm； (6)相对横向位置控制精度小于10cm； (7)同时能实现同步控制的目标数量不小于16个； (8)同步提供一台预装并开通设备涉及的全套软件功能及试验库的专用控制终端(至少包括车与车之间的相对位置控制、精确制动、正弦、正弦扫描、阶跃、斜坡输入、正弦停滞、鱼钩、J型转弯、catch-up、flick、路径跟随、自定义试验等功能)； (9)配置滑行模块(用于车辆滑行阻力测量)和操纵稳定性测试模块； (10)提供软件安装激活光盘/优盘； (11)配备永久授权的软件模块； (12)提供最新中文培训资料(包括但不限于纸质文档、音视频、电子文档)，以及详尽的纸质和电子操作指导书。 2.2.3.7数据分析系统 (1)实时显示设备要求： a)显示尺寸： 12寸，屏幕：触摸屏，触摸响应灵敏，显示清晰； b)具有PC集成功能，集成实时监控软件； c)显示器安装方式：安装到机器人的安装支架上，固定可靠，方便驾驶员、副驾或后排操作人员观测数据和必要的操作； (2)数据分析设备需求： a)CPU ：Intel Core i5 2.13GHz或以上； b)内存：RAM 8GB或以上； c)硬盘：大于1T HDD。 (3)系统自带专业配套采集软件必须是成熟的车载产品，通过集成专业车载在线测试软件系统能在线动态实时控制、显示、采集、输出数据，并可以将数据转换成Excel、ASCII、等格式，具备数据过滤、或虚拟通道计算等其他数据函数功能。 (4)数据采集软件功能要求： a.配备装有采集及分析软件的专用数采终端； b.采集软件可以配置采样率及试验类型，所自动引导试验人员完成试验，可根据不同的标准进行不同的试验，并根据相应标准算道路行驶阻力方程； c.软件可以对测试数据进行存储、分析以及导出,可生成电子表格格式的试验报告； d.软件免费升级维护。 2.2.3.8控制手柄 (1)应包含绿色的启动按钮和闭环激活开关，驾驶员松开手柄时机器人退出工作； (2)有纠正转向输入功能； (3)车载安装支架，牢固可靠； (4)在安装了该系统后，应不影响驾驶员对车辆的正常驾驶，在发生危险情况时，可以通过使用紧急停止控制按钮，直接切换成驾驶员手动操作模式； (5)响应时间： 10ms 2.2.3.9 客车/卡车方向盘适配器 (1)用于把转向机器人安装到卡车方向盘上； (2)适配器采用三脚卡爪形式安装于原车方向盘上； (3)适配器安装不影响架驶员正常驾驶车辆； (4)适配车辆方向盘范围：应能适配内径383-498mm的商用车方向盘的要求。 2.2.3.10 客车/卡车安装支柱套件 (1)应包含一个转向机器人反作支柱延长件； (2)可将标配支柱延长350mm； (3)应包含拆装工具一套； (4)应包含一个L型脚部固定件。 2.2.3.11 路径跟随件包 (1)实现转向机器人的路径跟随控制； (2)路径跟随控制软件具备自学习功能,能够自动完成对变线、蛇形、中心感、定圆等开环性试验。 (3)路径跟随控制软件可以使用自带的曲线段或模板自定义绘制试验需要的路径轨迹，自动完成试验操作。 (4)机器人的路径跟随功能必须能兼容一系列知名的GPS设备作为运动包，例如：OxTS的RT系列陀螺，ADMA，GeneSys, Racelogic VBOX等； (5)在试验场地局促的情况下要求能实现用一个特定的路径引导进入执行开环试验的功能； (6)要求路径跟随功能应该可以和制动及油门机器人组合控制，实现更复杂的控制测试。 2.2.3.12 S型部件 (1)要求S型安装部件可把转向机器人的标准型安装方式改换成S型的安装方式； (2)通过2个吸盘固件转向机器人提供反作用力； (3)适用于所有乘用车车型的安装； (4)要求适配用于部份轻卡或小型商用车的安装； 2.2.3.13 兼容ABD平板的同步控制软件模块 (1)可实现两车纵向距离的精确控制； (2)可实现两车横向相对位置的精确控制； (3)可计算测量得到两车横向相对距离，纵向相对距离，TTC时间，相对速度，相对加速度等数据； (4)可提供静态点、Synchro Lite、full Synchro三种种同步模式； (5)相对纵向距离控制精度小于10cm； (6)相对横向位置控制精度小于10cm； (7)同时能实现同步控制的目标数量不小于16个； (8)应提供至少1套RT惯导机器人接口模块,能够实现RT惯导与ABD运载平板、驾驶机器人的接口适配。 2.2.3.14配套组件 (1)应配套提供完成ADAS测试的气管牵引托盘； (2)应提供 15m的智驾软性牵引气管6根； (3)应配置开展ADAS测试所需工装、IP65级设备存放箱，以满足外发试验场开展测试的需要； (4)应配备设备所需的配套维护工具箱，以便实现设备的安装及维护。 3、供货范围
4、其他要求 4.1如有其他设备附件如维修包（或保养服务等），应注明包含项目清单。 4.2调试时如有易损件消耗品，则由投标人提供。 4.3所有仪器/传感器需出具第三方计量报告（没有第三方计量报告需要提供溯源报告，即原厂出厂报告）作为验收依据，第三方计量单位应具备CNAS和CMA认证资质，通常选取收货地点当地的计量单位。 4.4设备需定期维护的部分，须具备良好的可操作性及拆装性，如果需使用定制工具的，该工具需由投标人一并提供。 4.5对于设备的软件及控制程序，投标人应以光盘或者移动硬盘的介质提供镜像文件，并提供具体的恢复操作说明文件。设备软件部分需提供程序和操作系统的全套使用许可证书，且该许可证书可以永久免费使用（软件升级除外），且国家标准发生变更时提供免费升级服务。 （三）其他要求： 1、质保期：至少1年； 2、供货期：180天； 3、故障响应时间：设备故障响应时间4小时内响应并提供远程支持，48小时内到达客户现场; 三、公示意见反馈方式 供应商能够提供国产设备完全满足上述采购需求的，可按以下方式向我单位提交反馈意见： 1、反馈意见截止时间 请相关供应商在****17点30分前提交，逾期将不予接收。 2、需提交的材料 （1）能够满足采购需求设备的品牌、型号、制造商等信息； （2）设备的具体技术参数信息； （3）能够满足采购需求的证明材料，如有资质第三方检测机构/实验室出具的检测报告/试验报告等。未提供明确证明材料的，可视同无法满足需求。 3、提交方式 （1）采用书面方式，现场送达或邮寄至以下地址： 地址：厦门市集美区环美北路259号建筑机械整机实验室,联系人：陈主任，联系方式：****。 （2）采用邮件方式，将材料扫描清晰发送至以下邮箱：****@xmzjy.org及****@xmzjy.org 4、监督电话：**** **** | |||||||||
